Жануарлардың эмбрионалды дамуы туралы ғылым — эмбриология (грек тілінен аударғанда. «Эмбрио» — эмбрион) — эмбрионның дамуының алғашқы кезеңдерінде омыртқалылардың ұқсастығын анықтады. Мысалы, тіпті сүтқоректілердің ұрықтарында дамудың алғашқы сатысында балық эмбриондарындағыдай желбезек саңылауларының рудименттері болады.
Палеонтология, салыстырмалы морфология, эмбриология және басқа ғылымдардың фактілеріне сүйене отырып, ғалымдар жануарлар әлемінің тарихи дамуы немесе жануарлардың эволюциясы туралы әр түрлі гипотезалар ұсынды.
Көптеген ғалымдар эволюцияның төменгі формалардан жоғарыға дейін прогрессивті дамиды екенін алға тартты. Сонымен бірге, төмен ұйымдасқан жануарлар (гидралар, құрттар) және жоғары ұйымдасқан жануарлардың (құстар, сүтқоректілер) қалай бір уақытта өмір сүретіндігі түсініксіз болып қалды.
Бұл сұрақтың жауабын органикалық әлем эволюциясы теориясын негіздеген ағылшын ғалымы Чарльз Дарвин (XIX ғ.) берген болатын. Ол тіршілік үшін күресте күрделі құрылымды жануарлар ғана емес, сонымен бірге қоршаған ортаға жақсы бейімделген, қарапайым құрылымды жануарлар да тіршілігін жалғастыра алды, деп түсіндірді.